YASKAWA SVC User Manual
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xxiv4.2.24 PHASE (Issue Phase Reference) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-994.2.25 KIS (Change Position Loop Integral Time Constant) . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1034.2.26 PPRM_WR (Write Non-volatile Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1054.2.27 EX_FEED (Jog with External Positioning) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1074.2.28 MEM_RD (Read Memory) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1134.2.29 MEM_WR (Write Memory) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1154.2.30 PMEM_RD (Read Non-volatile Memory) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1174.2.31 PMEM_WR (Write Non-volatile Memory). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1194.2.32 MLTTRN_SET (Multiturn Limit Setting) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1214.3 Motion Subcommand Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1244.3.1 NOP (No Command) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1244.3.2 PRM_RD (Read SERVOPACK Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1254.3.3 PRM_WR (Write SERVOPACK Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1274.3.4 INF_RD (Read Device Information) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1294.3.5 SMON (Monitor Status). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1314.3.6 FIXPRM_RD (Read Fixed Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1334.3.7 FIXPRM_CHG (Change Fixed Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1354.4 Changing the Command. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1374.4.1 Motion Command and Subcommand Execution Judgment Table . . . . . . . 4-1374.4.2 Operation after Changing the Motion Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1424.5 Motion Language Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-188Machine-Specific Motion Control5 5.1 Motion Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-35.1.1 Reference Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-35.1.2 Electronic Gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-35.1.3 Axis Selection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-55.1.4 Position References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-65.1.5 Speed References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-95.1.6 Acceleration/Deceleration Settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-115.1.7 Acceleration/Deceleration Filter Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-145.1.8 Linear Scale Pitch and Rated Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-155.2 Absolute Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-175.2.1 Absolute Position Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-175.2.2 Absolute Encoder System Startup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-185.2.3 Resetting the Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-205.2.4 Using the SERVOPACK to Reset the Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . .5-245.2.5 Reading Position Data When the Power Supply Is Turned ON . . . . . . . . . .5-255.2.6 Position Management Method for Each Machine Operation Type . . . . . . . .5-265.3 Multiturn Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-475.3.1 Check Items before Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-475.3.2 Setting Procedure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-475.3.3 Programming Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-495.3.4 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-515.3.5 Multiturn Limit Setting Disagreement Detection Timing . . . . . . . . . . . . . . .5-515.3.6 Checking for a Multiturn Limit Setting Disagreement . . . . . . . . . . . . . . . . .5-515.3.7 Clearing the Warning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-52 |
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