Baldor NXE100-1608Dx Installation Manual

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ii Contents MN19414.7 CAN interface 4-27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.7.1 CAN connector 4-27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.7.2 CAN wiring 4-27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.7.3 CANopen 4-28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4.8 Connection summary - minimum wiring (local axis) 4-30. . . . . . . . . .4.9 Connection summary - minimum wiring (remote axis) 4-32. . . . . . . .5 Operation 5-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.1 Introduction 5-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.1.1 Connecting the NextMove e100 to the PC 5-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.1.2 Installing Mint Machine Center and Mint WorkBench 5-2. . . . . . . . . . . . . . . . .5.2 Starting the NextMove e100 5-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2.1 Preliminary checks 5-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2.2 Power on checks 5-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2.3 Installing the USB driver 5-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.2.4 Configuring the TCP/IP connection (optional) 5-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.3 Mint Machine Center 5-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.3.1 Starting MMC 5-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.3.2 Viewing remote nodes connected over Ethernet (optional) 5-8. . . . . . . . . . . .5.4 Mint WorkBench 5-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.4.1 Help file 5-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.4.2 Starting Mint WorkBench 5-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.5 Configuring axes 5-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.5.1 Local axes, remote axes and profilers 5-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.5.2 Configuring remote axes 5-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.5.3 Configuring local axes 5-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.5.4 Selecting a scale 5-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.5.5 Setting the drive enable output (optional) 5-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.5.6 Testing the drive enable output 5-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.6 Local stepper axis - testing 5-22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.6.1 Testing the output 5-22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.7 Local servo axis - testing and tuning 5-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.7.1 Testing the demand output 5-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.7.2 An introduction to closed loop control 5-25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.8 Local servo axis - tuning for current control 5-28. . . . . . . . . . . . . . . . .5.8.1 Selecting servo loop gains 5-28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.8.2 Underdamped response 5-30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.8.3 Overdamped response 5-31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.8.4 Critically damped response 5-32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.9 Local servo axis - tuning for velocity control 5-33. . . . . . . . . . . . . . . .5.9.1 Calculating KVELFF 5-33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.9.2 Adjusting KPROP 5-36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .