YASKAWA MOTOMAN-HP20 Instructions Manual

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vii1 Product Confirmation1.1 Contents Confirmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-11.2 Order Number Confirmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-22 Transporting2.1 Transporting Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-12.1.1 Using a Crane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-12.1.2 Using a Forklift. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-32.2 Shipping Bolts and Brackets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-43 Installation3.1 Installation of Safeguarding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-23.2 Mounting Procedures for Manipulator Base . . . . . . . . .3-23.2.1 Installation Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-33.3 Installation Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-43.3.1 S-axis Operating Range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-43.3.2 Fixing the Manipulator Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-43.3.3 Precautions to Prevent the Manipulator from Falling. . . . . . . . .3-43.3.4 IP (International Protection) for Main Part of the Manipulator . .3-53.4 Location . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-54 Wiring4.1 Grounding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-24.2 Manipulator Cable Connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-24.2.1 Connection to the Manipulator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-34.2.2 Connection to the NX100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-35 Basic Specifications5.1 Basic Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-15.2 Part Names and Working Axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-25.3 Manipulator Base Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-35.4 Dimensions and P-point Maximum Envelope . . . . . . . .5-45.5 Alterable Operating Range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-5