YASKAWA MP2100 Series User Manual

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xiv7 Motion Parameters7.1 Motion Parameters Register Numbers - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-27.2 Motion Parameter Details - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-37.2.1 Motion Fixed Parameter Details - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -7-37.2.2 Motion Setting Parameter Details - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -7-97.2.3 Motion Monitoring Parameter Details - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-307.3 Example of Setting Motion Parameters for the Machine - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-457.3.1 Reference Unit - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-457.3.2 Electronic Gear - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-457.3.3 Axis Type Selection - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-487.3.4 Position References - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-487.3.5 Speed References - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-507.3.6 Acceleration/Deceleration Settings - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-537.3.7 Acceleration/Deceleration Filter Settings- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-548 Motion Commands8.1 Command Table - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-28.1.1 Motion Commands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-28.1.2 Motion Subcommands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-38.1.3 Motion Command Support by SERVOPACK Model - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-48.2 Positioning (POSING) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-58.3 External Positioning (EX_POSING) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-108.4 Zero Point Return (ZRET) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-158.5 Interpolation (INTERPOLATE) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-338.6 Latch (LATCH) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-368.7 JOG Operation (FEED) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-398.8 STEP Operation (STEP) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-438.9 Zero Point Setting (ZSET) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-478.10 Change Linear Acceleration Time Constant (ACC)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-498.11 Change Linear Deceleration Time Constant (DCC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-518.12 Change Filter Time Constant (SCC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-538.13 Change Filter Type (CHG_FILTER) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-558.14 Change Speed Loop Gain (KVS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-578.15 Change Position Loop Gain (KPS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-598.16 Change Feed Forward (KFS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-618.17 Read SERVOPACK Parameter (PRM_RD) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-638.18 Write SERVOPACK Parameter (PRM_WR)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-658.19 Monitor SERVOPACK Alarms (ALM_MON)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-67