YASKAWA MP2100 Series User Manual

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xv8.20 Monitor SERVOPACK Alarm History (ALM_HIST) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-698.21 Clear SERVOPACK Alarm History (ALMHIST_CLR) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-718.22 Reset Absolute Encoder (ABS_RST) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-738.23 Speed Reference (VELO) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-768.24 Torque Reference (TRQ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-808.25 Phase References (PHASE) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-838.26 Change Position Loop Integration Time Constant (KIS) - - - - - - - - - - - - - - - - 8-859 Control Block Diagrams9.1 Motion Control Block Diagrams - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-29.1.1 Position Control- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-29.1.2 Phase Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-69.1.3 Torque Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-109.1.4 Speed Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-1410 Absolute Position Detection10.1 Structure of the Absolute Position Detection Function- - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-210.1.1 Outline of the Function - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-210.1.2 Basic Terminology - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-210.2 Startup the Absolute Position Detection Function - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-310.2.1 System Startup Procedure - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-310.2.2 Setting Related Parameters - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-410.2.3 Initializing the Absolute Encoder - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-710.3 Using an Absolute Encoder - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-1210.3.1 Finite Length Axis - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-1210.3.2 Infinite Length Axis - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-1511 SVR Virtual Motion Module11.1 SVR Virtual Motion Module - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-211.1.1 Overview- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-211.1.2 System Configuration - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-311.1.3 SVR Operation - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-411.2 Motion Parameters - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-511.2.1 Motion Parameter Details - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-511.2.2 Motion Parameter Settings - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-711.3 Motion Commands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-1711.3.1 Motion Command Table - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -11-1711.3.2 Motion Command Details - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -11-1811.4 Sample Programming - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-38