xxiiChapter 8 Fully-closed Loop Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-18.1 System Configuration and Connection Example for SERVOPACKwith Fully-closed Loop Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-28.1.1 System Configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-28.1.2 Internal Block Diagram of Fully-closed Loop Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-38.1.3 Serial Converter Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-48.1.4 Example of Connections to External Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-68.1.5 Encoder Output Pulse Signals from SERVOPACK with an External Encoderby Renishaw plc. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-78.1.6 Precautions When Using an External Incremental Encoder by Magnescale . . . . . . . . . . . 8-88.2 SERVOPACK and Converter Startup Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-128.3 Parameter Settings for Fully-closed Loop Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-148.3.1 Motor Rotation Direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-158.3.2 Sine Wave Pitch (Frequency) for an External Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-178.3.3 Setting Encoder Output Pulses (PAO, PBO, and PCO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-178.3.4 External Absolute Encoder Data Reception Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-188.3.5 Electronic Gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-218.3.6 Alarm Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-228.3.7 Analog Monitor Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-238.3.8 Speed Feedback Method during Fully-closed Loop Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-23Chapter 9 Troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-19.1 Alarm Displays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-29.1.1 List of Alarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-29.1.2 Troubleshooting of Alarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-69.2 Warning Displays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-239.2.1 List of Warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-239.2.2 Troubleshooting of Warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-249.3 Troubleshooting Malfunction Based on Operation and Conditions ofthe Servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-28Chapter 10 Appendix. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-110.1 List of Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-210.1.1 Utility Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-210.1.2 Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-310.2 List of Monitor Displays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2410.3 Parameter Recording Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-25Index. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Index-1Revision History
