YASKAWA NX100 Instructions Manual
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Contents
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xi5.16.1 Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-345.16.2 Teaching using Master Task . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-345.16.3 Teaching using SUPERVISORY Window . . . . . . . . . . . . . . .5-375.17 Job in Master Task . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-405.18 Confirming Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-425.18.1 Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-425.18.2 Precautions for Confirming Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . .5-43 Stops during Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-43 When “Multi-job operation mode” is Set in theTEACHING CONDITION Window. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-445.19 Playback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-455.19.1 Start. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-455.19.2 Automatic Correction of Shift Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-466 Coordinated Control6.1 Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-16.2 Group Combination . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-26.3 Coordinated and Individual Interpolations . . . . . . . . . . .6-26.3.1 Coordinated Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-26.3.2 Individual Interpolation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-36.3.3 Changing Interpolation Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-36.4 Restriction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-37 Independent Control7.1 Independent Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-17.2 Startup Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-37.2.1 Starting a Job always Fixed (Master Job) . . . . . . . . . . . . . . . . .7-37.2.2 Starting Various Jobs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-57.3 Switching Task Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-67.4 Registering Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-67.4.1 PSTART Instruction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-77.4.2 PWAIT Instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-107.4.3 TSYNC Instruction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-117.5 Registering Job . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-147.5.1 Robot Job . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-147.5.2 Concurrent Job . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-157.6 Job Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-167.6.1 Non-Synchronous Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-167.6.2 Synchronous Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-177.7 Confirming Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-1811/210 |
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