YASKAWA NX100 Instructions Manual

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viii Calibration Tool Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-8 Teaching Position for Calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9 Calibration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-103.6 Job Content Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-133.7 Synchronized/Single . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-143.7.1 Synchronized . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-143.7.2 Single . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-153.8 Selecting Axis to be Handled . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-163.8.1 When There is an Edit Job . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-163.8.2 When There is No Edit Job . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-163.9 Registering Job . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-173.10 Registering Move Instruction (S)MOV+MOV . 3-183.10.1 Operating Master Side (Workpiece) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-183.10.2 Operating Slave Side (Torch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-193.11 Registering Reference Point Instruction(SREFP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-203.12 Registering Handling Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . 3-213.13 Other Convenient Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-223.13.1 Example of Movement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-223.13.2 Operation Method. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-233.13.3 Manipulator Movement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24 Basic axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24 Wrist axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-25 Synchronized/Single . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-254 Twin Synchronous System4.1 Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14.2 Function Keys . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34.2.1 Arc Welding Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34.2.2 General Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-54.3 Job Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-64.4 Leader and Follower . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-74.5 Synchronizing with TSYNC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-84.6 Job Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-114.7 JOB CONTENT Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-124.8 Synchronized/Single . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-134.8.1 Synchronized/Single Movement Between Stationand Manipulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13 Synchronized . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13 Single . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-144.8.2 Job Synchronized Mode for Subtask 1 and 2 . . . . . . . . . . . . . 4-158/210