ABB SpotPack IRB 6620 Product Manual

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Table of Contents33HAC027309-001 Revision: D© Copyright 2006-2010 ABB. All rights reserved.Overview of this manual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7Product documentation, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9How to read the product manual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11Product name principles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 Safety 151.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151.2 General safety information. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161.2.1 Safety in the manipulator system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161.2.2 Safety risks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171.2.2.1 Safety risks during installation and service work on manipulators. . . . . . . . . . . . . . . . . . 171.2.2.2 CAUTION - Hot parts may cause burns! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191.2.2.3 Safety risks related to tools/workpieces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201.2.2.4 Safety risks related to pneumatic/hydraulic systems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211.2.2.5 Safety risks during operational disturbances. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221.2.2.6 Risks associated with live electric parts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231.2.3 Safety actions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241.2.3.1 Safety fence dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241.2.3.2 Fire extinguishing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251.2.3.3 Emergency release of the manipulator’s arm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261.2.3.4 Brake testing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271.2.3.5 Risk of disabling function "Reduced speed 250 mm/s" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281.2.3.6 Safe use of the FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291.2.3.7 Work inside the manipulator's working range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301.2.3.8 Signal lamp (optional). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311.2.4 Safety stops. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321.2.4.1 What is an emergency stop? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321.3 Safety instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341.3.1 Safety signals in the manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341.3.2 Safety symbols on the manipulator labels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361.3.3 DANGER - Moving manipulators are potentially lethal! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401.3.4 DANGER - Robot without axes' holding brakes are potentially lethal! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411.3.5 DANGER - No admittance for persons fitted with cardiac pacemakers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422 Installation 432.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432.2 DressPack cable package . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442.2.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442.2.2 Installation activities. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452.2.3 Fitting the attachments of the continuous cable package - IRBDP MH 2 CE andIRBDP SW 2 CE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 482.2.4 Fitting the attachments of the cable package - IRBDP MH 3 LE and IRBDP MH 3 UE . . . . . . . 552.2.5 Fitting the attachments of IRBDP SW5 CE (SpotPack Basic). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 612.2.6 Fitting the cable package IRBDP SW2 CE IRBDP MH2 CEand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 672.2.7 Fitting the lower arm cable package - IRBDP MH 3 LE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 742.2.8 Fitting the upper arm cable package - IRBDP MH 3 UE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 812.2.9 Fitting the cable package IRBDP SW5 CE (SpotPack Basic) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 862.2.10 Inspection, DressPack lower arm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 912.2.11 Inspection, DressPack upper arm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 922.3 DressPack adjustments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 962.3.1 Adjustments of - IRBDP MH2 UE and IRBDP SW2 UE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 962.3.2 Adjustments of the cable package - IRBDP MH3 UE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1002.3.3 Adjustment of the cable package - IRBDP SW5 CE (SpotPack basic) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1012.3.4 Inspection during programming and test-running . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103