10 Table of contentsMotor feedback configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549Load feedback and position counter configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 550Speed error calculation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 551Speed controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 552Torque reference source selection and modification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 553Operating mode selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 554Reference selection for torque controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 555Torque limitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 556Torque controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 557Frequency reference selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 558Frequency reference modification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 559Process PID setpoint and feedback source selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 560Process PID controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 561Master/Follower communication I (Master) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 562Master/Follower communication II (Follower) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563Further informationProduct and service inquiries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 565Product training . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 565Providing feedback on ABB Drives manuals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 565Document library on the Internet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 565
