Antriebsspezifische FunktionenPrinted in the Federal Republic of Germany TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved07/20/2012 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 01 Page 43 of 2046.1.2 BetriebsartanwahlNach dem Zustandsübergang TA4 können Aktionen ausgeführt werden, die abhängigvon der gewählten Betriebsart sind. Die Betriebsart muss zuvor in Parameter 930angewählt werden. Innerhalb der aktivierten Betriebsart erfolgt der Betrieb über einespezielle Zustandsmaschine.encoTRive unterstützt folgende Betriebsarten:Kodierung Beschreibung0x0001 Geschwindigkeitsregelung0x0002 PositionierenTabelle 9: encoTRive-Betriebsarten (Werte für Parameter 930)6.2 Betriebsart PositionierenInnerhalb der Betriebsart „Positionieren“ ist es möglich eine parametrierte Zielpositionmit einer parametrierten Beschleunigung, Geschwindigkeit und Verzögerunganzufahren. Der encoTRive meldet das Erreichen der Zielposition. Der encoTRiveregelt im Stillstand auf die zuletzt erreichte Zielposition.Die Positionierungen können unterbrochen und anschließend fortgeführt werden.Ein zusätzlicher Tipp-Modus ermöglicht das direkte Verfahren in Abhängigkeit zweierRichtungsbits im Steuerwort.Des Weiteren kann innerhalb der Betriebsart „Positionieren“ der internePositionsgeber referenziert werden.6.2.1 Zustandsmaschine Betriebsart "Positionieren"Es werden verschiedene interne Zustände (SCx) eingenommen. Diese Zuständesowie die Übergänge (TCx) zwischen diesen Zuständen sind im Profil PROFIdrivedefiniert. Bei der folgenden Abbildung 9 gelten die gleichen Konventionen wie bei derallgemeinen Zustandsmaschine Abbildung 8. In der Betriebsart Positionieren wirdnach Zustandsübergang TA4 der Zustand SC1 eingenommen. ZustandsübergangTA5 führt aus jedem der Zustände in Abbildung 9 in den Zustand SA5.
