5-15 Adjustments5Adjustments5.1 Type of Adjustments and Basic Adjustment Procedure . . . . . . . . . . . . . . 5-25.1.1 Adjustments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-25.1.2 Basic Adjustment Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-35.1.3 Monitoring Operation during Adjustment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-45.1.4 Safety Precautions on Adjustment of Servo Gains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-75.2 Advanced Autotuning (Fn201) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-105.2.1 Calculating the Moment of Inertia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-105.2.2 Procedure for Calculating the Moment of Inertia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-115.3 One-parameter Tuning (Fn203) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-145.3.1 One-parameter Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-145.3.2 One-parameter Tuning Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-155.3.3 One-parameter Tuning Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-225.3.4 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-235.4 Anti-Resonance Control Adjustment Function (Fn204) . . . . . . . . . . . . . 5-245.4.1 Anti-Resonance Control Adjustment Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-245.4.2 Anti-Resonance Control Adjustment Function Operating Procedure . . . . . . . . . . . . 5-255.4.3 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-305.5 Vibration Suppression Function (Fn205) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-315.5.1 Vibration Suppression Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-315.5.2 Vibration Suppression Function Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-325.5.3 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-355.6 Additional Adjustment Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-365.6.1 Switching Gain Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-365.6.2 Manual Adjustment of Friction Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-405.6.3 Current Control Mode Selection Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-425.6.4 Current Gain Level Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-425.6.5 Speed Detection Method Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-425.6.6 Backlash Compensation Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-435.6.7 Position Integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-495.7 Compatible Adjustment Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-505.7.1 Feedforward Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-505.7.2 Mode Switch (P/PI Switching) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-515.7.3 Torque Reference Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-53
