ABB FCAN-01 User Manual

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Table of contents10Profile velocity mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74Target velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75Velocity actual value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75Profile torque mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75Target torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75Torque actual value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75Velocity mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76Target velocity of DSP 402 Velocity mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76Control effort of DSP 402 Velocity mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76Control Word and Status Word of the DSP 402 profile . . . . . . . . . . . . . . . 77ABB Drives communication profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81Control Word and Status Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82Scaling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82Actual values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83Scaling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83Control Word and Status Word of the ABB Drives profile . . . . . . . . . . . . . 84Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89What this chapter contains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89CAN data frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90FCAN-01 boot-up sequence and Network Management (NMT) . . . . . . . . 91Process Data Objects (PDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93Rx PDO1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94Tx PDO1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95Rx PDO6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96Tx PDO6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97Rx PDO21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98Tx PDO21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99Mapping format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100PDO configuration via the CAN bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101Service Data Objects (SDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104SDO Download . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105SDO Upload . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105Read Service (SDO Upload) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106Initiate SDO Upload Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106Write Service (SDO Download) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107