6-16 Adjustments6Adjustments6.1 Type of Adjustments and Basic Adjustment Procedure . . . . . . . . . . . . . . 6-36.1.1 Adjustments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-36.1.2 Basic Adjustment Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-46.1.3 Monitoring Operation during Adjustment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-56.1.4 Safety Precautions on Adjustment of Servo Gains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-86.2 Advanced Autotuning (Fn201) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-116.2.1 Calculating the Moment of Inertia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-116.2.2 Procedure for Calculating the Moment of Inertia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-126.3 One-parameter Tuning (Fn203) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-156.3.1 One-parameter Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-156.3.2 One-parameter Tuning Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-166.3.3 One-parameter Tuning Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-236.3.4 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-246.4 Anti-Resonance Control Adjustment Function (Fn204) . . . . . . . . . . . . . 6-256.4.1 Anti-Resonance Control Adjustment Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-256.4.2 Anti-Resonance Control Adjustment Function Operating Procedure . . . . . . . . . . . . 6-266.4.3 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-316.5 Vibration Suppression Function (Fn205) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-326.5.1 Vibration Suppression Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-326.5.2 Vibration Suppression Function Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-336.5.3 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-366.6 Additional Adjustment Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-376.6.1 Switching Gain Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-376.6.2 Manual Adjustment of Friction Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-416.6.3 Current Control Mode Selection Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-436.6.4 Current Gain Level Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-436.6.5 Speed Detection Method Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-436.6.6 Position Integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-44
