YASKAWA UAK series User Manual

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xvi7.2.6 EtherCAT (CoE) Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-317.3 Winding Selection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-328 Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-18.1 EtherCAT (CoE) Communications Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-38.1.1 EtherCAT Secondary Address Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-38.1.2 EtherCAT (CoE) Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-38.2 EtherCAT State Machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-48.3 Device Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-58.4 Settings for Common Basic Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-78.4.1 Servomotor Rotation Direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-88.4.2 Overtravel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-98.4.3 Holding Brakes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-128.4.4 Stopping Servomotor after SV_OFF Command or Alarm Occurrence. . . . . . . . . . . . . . . 8-178.4.5 Instantaneous Power Interruption Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-198.4.6 Setting Motor Overload Detection Level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-208.4.7 Spindle Motor Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-228.4.8 Setting Local Bus Addresses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-238.5 Trial Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-248.5.1 Inspection and Checking before Trial Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-248.5.2 Trial Operation via EtherCAT (CoE) Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-248.6 Limiting Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-258.7 Absolute Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-278.7.1 Encoder Resolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-278.7.2 Backup of the Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-278.7.3 Battery Replacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-288.7.4 Absolute Encoder Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-298.7.5 Multiturn Limit Setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-328.7.6 Multiturn Limit Disagreement Alarm (A.CC0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-338.7.7 Absolute Encoder Home Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-368.8 Hard Wire Base Block (HWBB) Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-378.8.1 Precautions for the Hard Wire Base Block (HWBB) State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-378.8.2 Operation Example for the Hard Wire Base Block . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-388.8.3 HWBB Status Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-388.8.4 Restoring Operation from a HWBB State. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-388.8.5 Error Detection in HWBB Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-388.8.6 Connection Example and Specifications of Input Signals (HWBB Signals) . . . . . . . . . . . 8-398.8.7 Operation with SigmaWin for Σ-V-SD (MT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-408.8.8 Brake Signal (/BK1, /BK2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-408.8.9 Dynamic Brake. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-408.8.10 External Device Monitor (EDM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-418.8.11 Application Example of HWBB Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-438.8.12 Confirming HWBB Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-449 Adjustments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-19.1 Type of Adjustments and Basic Adjustment Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-29.1.1 Adjustments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-29.1.2 Basic Adjustment Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-39.1.3 Monitoring Analog Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-49.1.4 Safety Precautions on Adjustment of Servo Gains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-79.2 Advanced Autotuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-99.2.1 Advanced Autotuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-99.2.2 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-199.3 Advanced Autotuning by Reference. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-209.3.1 Advanced Autotuning by Reference. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-209.3.2 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-26