Table of Contentsxi149235-1CDRE-CSO-A0312 Manipulator Coordinate Systemsand Operations2.1 Control Groups and Coordinate Systems . . . . . . . . . . 2- 12.1.1 Control Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-12.1.2 Types of Coordinate Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-22.2 General Operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2- 3 Check Safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-3 Select Teach Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-3 Select Control Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-3 Select Coordinate System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-3 Select Manual Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-3 Servo ON. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-4 Axis Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-4 HIGH SPEED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-42.3 Coordinate Systems and Axis Operation . . . . . . . . . . . 2- 52.3.1 Joint Coordinates. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-52.3.2 Cartesian Coordinates. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-62.3.3 Cylindrical Coordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-72.3.4 Tool Coordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-8 Selecting the Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-92.3.5 User Coordinates. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-10 Selecting User Coordinates. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-11 Examples of User Coordinate Utilization . . . . . . . . . . . . . . .2-122.3.6 External Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-122.3.7 Control Point Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-132.3.8 Control Point Change . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-153 Teaching3.1 Preparation for Teaching . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3- 13.1.1 Checking Emergency Stop Buttons. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-13.1.2 Setting the Teach Lock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-13.1.3 Registering a Job. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-2 Registering Job Names . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-2 Registering Comments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-3 Registering Control Groups . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-3 Switching to the Teaching Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-33.2 Teaching Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3- 43.2.1 The Teaching Window. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-43.2.2 Interpolation Type and Play Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-5 Joint Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-5 Linear Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-6 Circular Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-7 Spline Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-811 of 493
